voila la comparaison des différentes solutions de mobilités du robot.

Shanna et Thelma

Un capteur sert en premier lieu à détecter les obstacles et suivre les lignes.

Les critères suivant sont à prendre en compte lors de l'étude des moyens de détection d'un robot: la portée de détection, la directivité, la précision, la sensibilité aux interférences et la consommation électrique. Les différentes solutions techniques sont: les capteurs ultrason, capteurs infrarouge et laser.

Nous allons utiliser ce premier mais le meilleur aurait été le capteur laser car il possède une très grande précision mais il est très onéreux.

Pour un robot rond il faut compter au moins trois capteurs et quatre pour un rectangle.

Le capteur de ligne qui sert à suivre et retrouver une ligne envoie une lumière infrarouge sur le sol qui réfléchie la lumière. Les lignes foncées se reflètent plus. 

Thelma et Shanna

Les critères de la motorisation à prendre en compte lors de la configuration d'un robot sont : la vitesse maximum, l'effort de poussée, la masse du robot, la précision du déplacement, la simplicité et la tension alimentaire. Le moteur transforme l'énergie électrique en énergie mécanique (rotation du moteur). Il est constitué d'un stator (partie fixe) avec des aimants permanents et d'un rotor (partie mobile) composé de bobines. Il existe des moteurs continue, pas à pas, et servomoteur à rotation continue. Les moteurs possèdent des avantages comme par exemple :Vitesse de rotation élevée, Solution économique, Simplicité de mise en oeuvre, Programmation de commande simple et des inconvénients comme : Couple faible, Nécessite un groupe réducteur, Usure rapide à vitesse élevée. Généralement, les petits moteurs à courant continu tournent à plusieurs milliers de tours par minute.

Pour que le robot puisse se déplacer correctement sur le sol, il faut prendre compte certains critères lors de la conception du robot. Les solutions techniques sont nombreuses, on peut utiliser des roues ( trois ou six ), des chenilles, des jambes ou des pattes ( six ). Pour garantir son équilibre, le robot doit posséder un centre de gravité qui doit se trouver au milieu. On doit également positionner les composants les plus lourds du robot au plus proche de la base pour garantir sa stabilité. Il y a aussi une solution, qui consiste à diminuer la hauteur et augmenter la base. La dernière solution consiste à ajouter un contre poids pour rééquilibrer le mbot. Mais certaines de ces solutions coûtent chères. La plus coûteuse sont les jambes car il faut que le robot soit constamment en équilibre. Puis viennent les chaînes ( plutôt adaptées pour des sols boueux ou sol sableux ) et les pattes ( minimum quatre pour plus de stabilité ) et pour finir les roues.  

Shanna et Thelma